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ABB机器人3HAC2148-1伺服电机抖动故障维修

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品牌: 子锐机器人
单价: 面议
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发货期限: 自买家付款之日起 3 天内发货
所在地: 广东 广州市
有效期至: 长期有效
最后更新: 2018-01-11 11:17
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公司基本资料信息
 
 
产品详细说明
  ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下:
1. 在更换ABB机器人伺服电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换――校正――再更换――再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2. 在更换ABB机器人伺服马达前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

→广州子锐机器人技术有限公司专业维修:ABB机器人伺服电机维修,大到整机,小到芯片。专业维修工程师团队,检测工程师。机器人保养,机器人培训。→
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全国工业机器人维修电话:400-878-2528   手机:15889988091  传真:020-32887675
电话:020-82000787 联系人:陈小姐
公司技术网址:www.zr-robot.com

Various—选1符值指令 := -在select datatype中选1num-选reg4+ok-在中回车-功能键Func-选ReadMotor()-选IRB-选几轴-OK+OK-运行这一行。子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商
PROC TIP()
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;
设***零点指令方法:PROG窗口-Instr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more-
MoveAbsJ 产生指令,将光标移至*-Edit-8 Value-将rax_1-6的值改为0-OK.这时运行此指令机器人会移动***轴的标定点。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC
3. 更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴,将机器人移动到死点;更换完后,做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值),补偿方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Type1(或2)-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值,选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。
4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用,备份新的程序。

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ABB机器人伺服电机故障维修型号:
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广州市子锐机器人技术有限公司服务特色
子锐机器人提供产品免费检测
快捷寄件:省外客户可通过快递物流等寄件到我司进行检修;
上门取件:可对产品提供上门取件及维修后送回的服务;
现场维修:对于体积较大或较重的产品,我们也可以现场提供维修服务。
产品维修:根据用户需求,对返修的产品进行标准维修和快速维修;
PCB电路板维修:对产品中的PCB电路板进行全面的功能检测和芯片级维修;
设备故障调查:根据设备损坏程度和故障情况,对设备故障分析,帮助用户降低设备故障率。
标准维修:通常的维修时间为收到产品后的5个工作日以内;
加急维修:我们为多数产品提供维修时间为2个工作日以内的服务;
非工作时间维修:在紧急情况下为多数产品在周末及节假日提供服务;
保修服务:对维修部位提供3个月保修,部分产品提供6-12个月保修;
我公司有丰富的维修经验及专业的维修人员,服务到位(专业、优惠、快捷),让您使用放心,工作省心。
操纵ABB IRC5机器人所需的主要步骤
微动控制
本步骤详细介绍操纵ABB IRC5机器人所需的主要步骤。
操作
1. 在以下条件下可对ABB IRC5机器人进行微动控制机器人维修 :
a 系统已按本手册启动。
b 未执行设定的操作
c 系统处于手动模式。
d 使动装置已按下,系统处于" 电机开启" 状态。
2. 许多与控制器相连的机械单元均可进行微动控制。
3. 在不同的坐标系下,可采用若干方法对ABB IRC5机器人进行微动控制。
首先,请确定您打算以哪一种方法进行微动控制。
4. 如果机械单元已选定,可采用不同方法对操纵器轴机器人维修 进行微动控制。这些方法可以通过 " 快速设置" 菜单进行选择
5. 定义ABB IRC5机器人 / ABB IRC5机器人组工作范围以及ABB IRC5机器人单元中运行的其它设备的工作范围。
6. 使用 FlexPendant 控制杆微动控制操纵器。
7. 某些情况下,可同时对一个以上的操纵器进行微动控制。此时须安装MultiMove 选件。
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